有關Arduino的問題

xznm0215

目前有點小問題，目的是要讓超音波感測到障礙物時會馬達會停止，沒有障礙物時馬達會動作，但現在因為有加進PWM去控制速度，但是這LOOP裡的速度會影響到SWITCH的速度，比方說當啟動FORWARD時速度是127但維持時間只維持很短，delay完就回到LOOP的速度191去，但拿掉那段後,速度維持的時間是持續的，但有點缺陷是感測到障礙物時停止，但當障礙物移走後就不會自行啟動了，請問要如何修正?
...

瀏覽完整內容，請先 註冊 或 登入會員

johnwanz

你的switch按照狀態給定了行動. 但是狀態X的遷移控制, 並沒有看到呢. 是code沒有po上來? 你提到對應狀態的行動是正常的, 那問題就在於狀態與狀態間的變換不正常.

chevylin0802

1. #include <SoftwareSerial.h>
   
2. #include <Wire.h>  
   
3. #include <stdio.h>
   
4. int enablePin = 6;
   
5. int motorPin1 = 3;
   
6. int motorPin2 = 5;
   
7. int trig = 9 , echo = 8 ;
   
8. int beep = 12;
   
9. char x;
   
10. byte dis[6];  //distance package
    
11. SoftwareSerial BT(10, 11); // RX, TX
    
12. float distance = 0;
    
13. char dischar[4];
    
14. int speed = 0; // speed control value
    
15. int i=0;
    
16. 
    
17. 
    
18. float Length()
    
19. {
    
20.   float duration, distancetmp;
    
21.   digitalWrite(trig, HIGH);
    
22.   delayMicroseconds(1000);
    
23.   digitalWrite(trig, LOW);
    
24.   duration = pulseIn (echo, HIGH);
    
25.   distancetmp = (duration / 2) / 29;
    
26.   return distancetmp;
    
27. }
    
28. 
    
29. void setup()
    
30. {
    
31.   // put your setup code here, to run once:
    
32.   Serial.begin(9600);
    
33.   BT.begin(9600);
    
34.   pinMode(motorPin1, OUTPUT);
    
35.   pinMode(motorPin2, OUTPUT);
    
36.   pinMode(enablePin, OUTPUT);
    
37.   pinMode(trig, OUTPUT);
    
38.   pinMode(echo, INPUT);
    
39.   pinMode(beep, OUTPUT);
    
40.   digitalWrite(motorPin1, LOW);
    
41.   digitalWrite(motorPin2, LOW);
    
42.   digitalWrite(enablePin, LOW);
    
43.   delay(1000);
    
44. }
    
45. 
    
46. void loop()
    
47. {
    
48.   
    
49.   distance = Length();
    
50.   if (distance < 20) {   
    
51.     Serial.print("WARNING!");
    
52.     Serial.print("Obstacle!!");
    
53.     digitalWrite(beep,HIGH);
    
54.     // delay(500);     
    
55.     // cancelled because too many delay code
    
56.     digitalWrite(beep,LOW);
    
57.     speed = 0;
    
58.     analogWrite(enablePin, speed);
    
59.   } else {
    
60.     Serial.print("OK!");
    
61.     digitalWrite(beep,LOW);
    
62.     // delay(500);     
    
63.     // cancelled because too many delay code
    
64.     if( speed == 0 ) {
    
65.         speed = 191; // 191 or 127 ?
    
66.         analogWrite(enablePin, speed);
    
67.     }
    
68.   }
    
69.   Serial.print("distance = ");
    
70.   Serial.print(distance);
    
71.   Serial.println("cm");
    
72.   delay(500);
    
73.   
    
74.   int sendData = (int) (distance * 100); //times 100 and convert disance to integer
    
75.   byte packet[3];
    
76.   packet[0] = 97;
    
77.   packet[1] = sendData / 256; //divides sendData to two 1 byte packets
    
78.   packet[2] = sendData % 256;
    
79.   if ( BT.available() > 0 ) {
    
80.     if (BT.read() == 97) {
    
81.        for(int i = 0; i < 3; i++)
    
82.            BT.write(packet);
    
83.     }
    
84.     val = BT.read();
    
85.       
    
86.     switch(x) {
    
87.       case 'F':   // car forward
    
88.                 forward();
    
89.                 break;
    
90.       case 'B':   // car back
    
91.                 back();
    
92.                 break;
    
93.       case 'S':   // car stop
    
94.                 motorstop();
    
95.                 break;      
    
96.       case 'H':   // speed high
    
97.                 motorhigh();
    
98.                 break;
    
99.       case 'M':   // speed mid
    
100.                 motormedian();
     
101.                 break;      
     
102.       case 'L':   // speed low
     
103.                 motorlow();
     
104.                 break;                              
     
105.     }   
     
106.     delay(500);  // if bluetooth command transmitted, the delay is need
     
107.   }
     
108. 
     
109. }
     
110. 
     
111. void motorstop()
     
112. {
     
113.   speed = 0;
     
114.   Serial.println("Stop!");
     
115.   digitalWrite(motorPin1, LOW);
     
116.   digitalWrite(motorPin2, LOW);
     
117.   analogWrite(enablePin, speed);
     
118. }
     
119. 
     
120. void forward()
     
121. {
     
122.   Serial.println("Forward!");
     
123.   digitalWrite(motorPin1, HIGH);
     
124.   digitalWrite(motorPin2, LOW);
     
125.   if(speed == 0) {
     
126.      speed = 127;
     
127.      analogWrite(enablePin, speed);
     
128.   }
     
129. }
     
130. 
     
131. void back()
     
132. {
     
133.   Serial.println("Back!");
     
134.   digitalWrite(motorPin1, LOW);
     
135.   digitalWrite(motorPin2, HIGH);
     
136.   if(speed == 0) {
     
137.      speed = 127;
     
138.      analogWrite(enablePin, speed);
     
139.   }
     
140. }
     
141. 
     
142. void motorhigh()
     
143. {
     
144.   Serial.println("High!");
     
145.   if( speed != 255 ) { // if is 255 then no more need repeat the output
     
146.       speed = 255;
     
147.       analogWrite(enablePin, speed);
     
148.   }
     
149. }
     
150. 
     
151. void motormedian()
     
152. {
     
153.   speed = 127;
     
154.   Serial.println("Median!");
     
155.   if( speed != 127 ) { // if is 127 then no more need repeat the output
     
156.       speed =127;
     
157.       analogWrite(enablePin, speed);
     
158.   }
     
159. }
     
160. 
     
161. void motorlow()
     
162. {
     
163.   speed = 63;
     
164.   Serial.println("Low!");
     
165.   if( speed != 63 ) { // if is 63 then no more need repeat the output
     
166.       speed = 63;
     
167.       analogWrite(enablePin, speed);
     
168.   }
     
169. }

複製代碼

這是修改後的代碼
你可以試試...

瀏覽完整內容，請先 註冊 或 登入會員

xznm0215

chevylin0802 發表於 2017-5-4 10:21 AM

下載: 訪客無法瀏覽下載點，請先 註冊 或 登入會員

這是修改後的代碼
你可以試試

謝謝，這問題有解決了，原來是要這樣修正，真的謝謝了...

瀏覽完整內容，請先 註冊 或 登入會員

xznm0215

chevylin0802 發表於 2017-5-4 10:21 AM

下載: 訪客無法瀏覽下載點，請先 註冊 或 登入會員

這是修改後的代碼
你可以試試

您好，我現在有個問題，當我用的ai2作的app藍芽連線後會發生傳遞延遲
請問是我藍芽那邊程式設錯嗎?...

瀏覽完整內容，請先 註冊 或 登入會員

chevylin0802

xznm0215 發表於 2017-5-5 02:50 PM

下載: 訪客無法瀏覽下載點，請先 註冊 或 登入會員

您好，我現在有個問題，當我用的ai2作的app藍芽連線後會發生傳遞延遲
請問是我藍芽那邊程式設錯嗎? ...

...

瀏覽完整內容，請先 註冊 或 登入會員

xznm0215

chevylin0802 發表於 2017-5-5 03:40 PM

下載: 訪客無法瀏覽下載點，請先 註冊 或 登入會員

你是從電腦使用App Inventor
它本身就是一套採用java運行的伺服器
你要靠瀏覽器去跟它連線才能工作

但當我把紅字這段拿掉，綠字改成if ( BT.available()) ，等於是把超音波傳遞的值給拿掉，單作控制反而沒有延遲問題...

瀏覽完整內容，請先 註冊 或 登入會員

chevylin0802

xznm0215 發表於 2017-5-5 04:10 PM

下載: 訪客無法瀏覽下載點，請先 註冊 或 登入會員

但當我把紅字這段拿掉，綠字改成if ( BT.available()) ，等於是把超音波傳遞的值給拿掉，單作控制反而沒 ...

不能直接拿掉
...

瀏覽完整內容，請先 註冊 或 登入會員

xznm0215

chevylin0802 發表於 2017-5-5 04:54 PM

下載: 訪客無法瀏覽下載點，請先 註冊 或 登入會員

不能直接拿掉
否則你的read()會一直傳回97
你再試試看在BT.write(packet);之後再加一行BT.flush();

我想請問一下，如果說造成傳遞延遲的話是什麼情況...

瀏覽完整內容，請先 註冊 或 登入會員

chevylin0802

xznm0215 發表於 2017-5-22 05:32 PM

下載: 訪客無法瀏覽下載點，請先 註冊 或 登入會員

我想請問一下，如果說造成傳遞延遲的話是什麼情況

...

瀏覽完整內容，請先 註冊 或 登入會員